Как настроить привода ?

Порядок настройки приводов:

1. Выставить на минимум ускорение (N6n00, N6n01), пропорциональный коэффициент (N6n21) и добротность (N6n08) так, чтобы привод держал свою позицию;

2. Повысить значение коэффициента управления по скорости (N6n09) примерно до значения из диапазона 0.9 -- 1.0. Значение 1.0 (или выше) брать нельзя, т.к. это вызовет перерегулирование привода при возникновении рассогласования (т.к. пропорциональный коэффициент больше нуля);

3. Повышать добротность до тех пор, пока рассогласование не перестанет расти в процессе движения (в идеале оно должно быть примерно равно нулю);

4. Снизить коэффициент управления по скорости и повысить пропорциональный коэффициент для задания необходимой жёсткости привода (коэффициент управления по скорости можно сделать приблизительно в 0.5, оптимальная жёсткость);

5. Подобрать ускорение, при котором не будет перерегулирования;

6. В случае плохого качества движения, варьировать пропорциональный коэффициент, коэффициент управления по скорости и ускорение:

    -- чем меньше пропорциональный коэффициент и больше коэффициент управления по скорости, тем плавнее будет движение;

    -- чем больше коэффициент управления по скорости, тем движение будет жёстче и сразу будет видно ошибку, если в параметрах прописано слишком большое ускорение;

    -- если реальное ускорение привода очень нелинейное, прийдётся снижать коэффициент управления по скорости, тогда управление в большей степени будет по положению, а не по скорости (меньше жёсткость, но перерегулирования не будет).

   Добротностью регулировать жёсткость НЕЛЬЗЯ!!! Она всего лишь коэффициент, который показывает соответствие реальной скорости привода и заданной в программе (от неё зависят смысловые границы значений всех остальных коэффициентов). Если её выставить неправильно, то всё остальное будет игрой в случайные числа и возникнет путаница.