Как настроить привода?

Порядок настройки приводов:

1. Выставить на минимум ускорение (N6n00, N6n01), пропорциональный коэффициент (N6n21) и добротность (N6n08) так, чтобы привод держал свою позицию.

2. Повысить значение коэффициента управления по скорости (N6n09) примерно до значения из диапазона 0.9—1.0. Значение 1.0 (или выше) брать нельзя, т.к. это вызовет перерегулирование привода при возникновении рассогласования (т. к. пропорциональный коэффициент больше нуля).

3. Повышать добротность до тех пор, пока рассогласование не перестанет расти в процессе движения (в идеале оно должно быть примерно равно нулю).

4. Снизить коэффициент управления по скорости и повысить пропорциональный коэффициент для задания необходимой жёсткости привода (коэффициент управления по скорости можно сделать приблизительно в 0.5, оптимальная жёсткость).

5. Подобрать ускорение, при котором не будет перерегулирования.

6. В случае плохого качества движения, варьировать пропорциональный коэффициент, коэффициент управления по скорости и ускорение:

    — чем меньше пропорциональный коэффициент и больше коэффициент управления по скорости, тем плавнее будет движение;

    — чем больше коэффициент управления по скорости, тем движение будет жёстче и сразу будет видно ошибку, если в параметрах прописано слишком большое ускорение;

    — если реальное ускорение привода очень нелинейное, прийдётся снижать коэффициент управления по скорости, тогда управление в большей степени будет по положению, а не по скорости (меньше жёсткость, но перерегулирования не будет).

   Добротностью регулировать жёсткость НЕЛЬЗЯ!!! Она всего лишь коэффициент, который показывает соответствие реальной скорости привода и заданной в программе (от неё зависят смысловые границы значений всех остальных коэффициентов). Если её выставить неправильно, то всё остальное будет игрой в случайные числа и возникнет путаница.